{"id":1261,"date":"2018-07-03T00:00:00","date_gmt":"2018-07-03T03:00:00","guid":{"rendered":"http:\/\/ijandev-test.fi.uncoma.edu.ar\/Wordpress\/index.php\/2018\/07\/03\/canibano-rodrigo-un-sistema-paralelo-de-visio-n-global-para-fu-tbol-de-robots-orientado-al-uso-educativ-julio-2018\/"},"modified":"2022-02-06T23:52:18","modified_gmt":"2022-02-07T02:52:18","slug":"1045-canibano-rodrigo-un-sistema-paralelo-de-visio-n-global-para-fu-tbol-de-robots-orientado-al-uso-educativ-julio-2018","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/index.php\/nuevos-lic-lcc\/1045-canibano-rodrigo-un-sistema-paralelo-de-visio-n-global-para-fu-tbol-de-robots-orientado-al-uso-educativ-julio-2018\/","title":{"rendered":"Ca\u00f1ibano, Rodrigo: Un sistema paralelo de visio\u0301n global para fu\u0301tbol de robots orientado al uso educativo. Julio 2018"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"1261\" class=\"elementor elementor-1261\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-734fc9dd elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"734fc9dd\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-1c049c58\" data-id=\"1c049c58\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-4e51445b elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"4e51445b\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t<style>\/*! elementor - v3.6.7 - 03-07-2022 *\/\n.elementor-widget-text-editor.elementor-drop-cap-view-stacked .elementor-drop-cap{background-color:#818a91;color:#fff}.elementor-widget-text-editor.elementor-drop-cap-view-framed .elementor-drop-cap{color:#818a91;border:3px solid;background-color:transparent}.elementor-widget-text-editor:not(.elementor-drop-cap-view-default) .elementor-drop-cap{margin-top:8px}.elementor-widget-text-editor:not(.elementor-drop-cap-view-default) .elementor-drop-cap-letter{width:1em;height:1em}.elementor-widget-text-editor .elementor-drop-cap{float:left;text-align:center;line-height:1;font-size:50px}.elementor-widget-text-editor .elementor-drop-cap-letter{display:inline-block}<\/style>\t\t\t\t<p><strong>T\u00edtulo<\/strong>:\u00a0 \u00abUn sistema paralelo de visio\u0301n global para fu\u0301tbol de robots\u00a0orientado al uso educativo\u00bb<\/p><p><strong>Tesista<\/strong>:\u00a0Rodrigo Ca\u00f1ibano<\/p><p><strong>Directores<\/strong>:\u00a0\u00a0Dr. Javier Balladini &#8211; Esp. Eduardo Grosclaude<\/p><p><strong>Carrera<\/strong>: Licenciatura en Ciencias de la Computaci\u00f3n<\/p><p style=\"text-align: justify;\"><strong>D\u00eda y lugar<\/strong>: 3 de julio de 2018<br \/>\u00a0<\/p><p style=\"text-align: justify;\"><strong>Resumen<\/strong><\/p><p dir=\"ltr\" style=\"text-align: justify;\">La RoboCup (del ingl\u00e9s Robot World Cup) es una competencia donde\u00a0dos equipos de robots juegan una versi\u00f3n simplificada del f\u00fatbol. Su finalidad\u00a0es la de ofrecer un ambiente controlado donde poner a prueba los avances en\u00a0distintas \u00e1reas de conocimiento como la inteligencia artificial, visi\u00f3n por\u00a0computadora y rob\u00f3tica. Existen cinco ligas distintas cuyas caracter\u00edsticas\u00a0var\u00edan desde la simulaci\u00f3n del ambiente y robots, hasta robots humanoides con\u00a0visi\u00f3n local, la m\u00e1s antigua de \u00e9stas es la liga de tama\u00f1o peque\u00f1o (tambi\u00e9n\u00a0llamada SSL por sus siglas en ingl\u00e9s).<\/p><p dir=\"ltr\" style=\"text-align: justify;\">La SSL utiliza un sistema de visi\u00f3n global compartido por los dos\u00a0equipos. El sistema procesa cuadros de video y reporta la posici\u00f3n y orientaci\u00f3n\u00a0de los robots y la posici\u00f3n de la pelota en cada uno de ellos. El objetivo de\u00a0este trabajo es proponer un nuevo sistema de visi\u00f3n global por computadora,\u00a0alternativo al utilizado actualmente por la RoboCup para la SSL,\u00a0que puede ser aplicado como herramienta educativa para la ense\u00f1anza de visi\u00f3n\u00a0por computadora y programaci\u00f3n paralela sobre m\u00e1quinas de memoria compartida\u00a0basadas en procesadores de prop\u00f3sito general.<\/p><p dir=\"ltr\" style=\"text-align: justify;\">Un sistema puede ser considerado para uso educativo, en temas de visi\u00f3n por\u00a0computadora, si el algoritmo que permite la identificaci\u00f3n de los objetos de la\u00a0escena presenta una clara separaci\u00f3n conceptual y fue implementado de forma\u00a0simple para permitir su posterior modificaci\u00f3n, a\u00fan cuando esto implique una\u00a0p\u00e9rdida de rendimiento de la aplicaci\u00f3n. Considerando un sistema preexistente\u00a0de estas caracter\u00edsticas, se desarroll\u00f3 un sistema derivado capaz de aumentar el\u00a0rendimiento mediante el uso eficiente de m\u00faltiples unidades de procesamiento y\u00a0jerarqu\u00eda de memoria. El sistema aplica conjuntamente dos estrategias de\u00a0paralelizaci\u00f3n. Una de las estrategias explota el paralelismo dentro de cada\u00a0cuadro, dividiendo los cuadros en fragmentos que son procesados de forma\u00a0independiente. La otra estrategia se basa en el procesamiento simult\u00e1neo de\u00a0diferentes cuadros del video.<\/p><p dir=\"ltr\" style=\"text-align: justify;\">Se realiz\u00f3 una implementaci\u00f3n utilizando el modelo de programaci\u00f3n de memoria\u00a0compartida OpenMP para C++. Con el fin de sintonizar la aplicaci\u00f3n\u00a0para extraer el m\u00e1ximo rendimiento de una determinada plataforma hardware, el\u00a0sistema cuenta con diferentes par\u00e1metros que permiten modificar el \u00a0comportamiento de sus estrategias de paralelizaci\u00f3n. Se ejecut\u00f3 el sistema en un\u00a0servidor con un procesador Intel Xeon E5-2630 (6 n\u00facleos y multithreading\u00a0simult\u00e1neo), midiendo la cantidad de cuadros por segundo m\u00e1xima y el tiempo de\u00a0procesamiento m\u00e1ximo de los cuadros para distintas configuraciones de tama\u00f1os de\u00a0video, cantidad de fragmentos y cantidad de hilos.<\/p><p dir=\"ltr\" style=\"text-align: justify;\">En conclusi\u00f3n el sistema logra una mejora de 5,42x en la cantidad de cuadros\u00a0por segundo procesados, con respecto a la ejecuci\u00f3n del sistema utilizando un\u00a0\u00fanico n\u00facleo. Por otro lado, la posibilidad de modificar el comportamiento de\u00a0las estrategias de paralelizaci\u00f3n es \u00fatil para que el estudiante realice\u00a0experimentaci\u00f3n y analice los resultados buscando explicaciones al impacto en el\u00a0rendimiento del sistema.<\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-15d15c1 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"15d15c1\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-dbe0b8b\" data-id=\"dbe0b8b\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-c3b4ba1 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"c3b4ba1\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t<style>\/*! elementor - v3.6.7 - 03-07-2022 *\/\n.elementor-widget-image{text-align:center}.elementor-widget-image a{display:inline-block}.elementor-widget-image a img[src$=\".svg\"]{width:48px}.elementor-widget-image img{vertical-align:middle;display:inline-block}<\/style>\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figure class=\"wp-caption\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img width=\"749\" height=\"477\" src=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2018\/07\/tesis-canibano.jpg\" class=\"attachment-large size-large\" alt=\"\" loading=\"lazy\" srcset=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2018\/07\/tesis-canibano.jpg 749w, https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2018\/07\/tesis-canibano-300x191.jpg 300w\" sizes=\"(max-width: 749px) 100vw, 749px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figcaption class=\"widget-image-caption wp-caption-text\">Foto del d\u00eda de la defensa con sus tutores y el tribunal integrado por los profesores Mg. Adair Martins y CC. Jorge Sznek<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-6aed480 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"6aed480\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-8764be8\" data-id=\"8764be8\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-a6011c9 elementor-align-center elementor-widget elementor-widget-button\" data-id=\"a6011c9\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"button.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-button-wrapper\">\n\t\t\t<a href=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/index.php\/nuevos-lic-lcc\/\" class=\"elementor-button-link elementor-button elementor-size-sm\" role=\"button\">\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-content-wrapper\">\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-text\">Ver otras tesis LCC FaI<\/span>\n\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>T\u00edtulo:\u00a0 \u00abUn sistema paralelo de visio\u0301n global para fu\u0301tbol de robots\u00a0orientado al uso educativo\u00bb Tesista:\u00a0Rodrigo Ca\u00f1ibano Directores:\u00a0\u00a0Dr. Javier Balladini &#8211; Esp. 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