{"id":19933,"date":"2022-12-05T18:09:06","date_gmt":"2022-12-05T21:09:06","guid":{"rendered":"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/?p=19933"},"modified":"2022-12-05T18:20:14","modified_gmt":"2022-12-05T21:20:14","slug":"mora-alejandro-diseno-e-implementacion-de-un-sistema-embebido-de-localizacion-para-robots-moviles-de-bajo-costo-en-ambientes-interiores-diciembre-2022","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/index.php\/nuevos-lic-lcc\/mora-alejandro-diseno-e-implementacion-de-un-sistema-embebido-de-localizacion-para-robots-moviles-de-bajo-costo-en-ambientes-interiores-diciembre-2022\/","title":{"rendered":"Mora, Alejandro: Dise\u00f1o e implementaci\u00f3n de un sistema embebido de localizaci\u00f3n para robots m\u00f3viles de bajo costo en ambientes interiores, Diciembre 2022"},"content":{"rendered":"\t\t<div data-elementor-type=\"wp-post\" data-elementor-id=\"19933\" class=\"elementor elementor-19933\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-c64400f elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"c64400f\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-3410869\" data-id=\"3410869\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-ae51bcb elementor-widget elementor-widget-text-editor\" data-id=\"ae51bcb\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"text-editor.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t<style>\/*! elementor - v3.6.7 - 03-07-2022 *\/\n.elementor-widget-text-editor.elementor-drop-cap-view-stacked .elementor-drop-cap{background-color:#818a91;color:#fff}.elementor-widget-text-editor.elementor-drop-cap-view-framed .elementor-drop-cap{color:#818a91;border:3px solid;background-color:transparent}.elementor-widget-text-editor:not(.elementor-drop-cap-view-default) .elementor-drop-cap{margin-top:8px}.elementor-widget-text-editor:not(.elementor-drop-cap-view-default) .elementor-drop-cap-letter{width:1em;height:1em}.elementor-widget-text-editor .elementor-drop-cap{float:left;text-align:center;line-height:1;font-size:50px}.elementor-widget-text-editor .elementor-drop-cap-letter{display:inline-block}<\/style>\t\t\t\t<p><strong>T\u00edtulo<\/strong>: <em>\u00abDise\u00f1o e implementaci\u00f3n de un sistema embebido de localizaci\u00f3n para robots m\u00f3viles de bajo costo en ambientes interiores\u201d<\/em><\/p><p><strong>Tesista:<\/strong> Alejandro Mora<\/p><p><strong>Director:<\/strong> Lic. Rafael Zurita<\/p><p><strong>Fecha de la defensa:<\/strong> 5 de diciembre de 2022<\/p><p><strong>Resumen<\/strong><\/p><p><span style=\"font-weight: 400;\">La localizaci\u00f3n es uno de los componentes requeridos para la navegaci\u00f3n con mapas de los robots m\u00f3viles, y requiere que el robot sea capaz de determinar su ubicaci\u00f3n y orientaci\u00f3n en el ambiente en el cual se encuentre. Con esta informaci\u00f3n y un marco de referencia virtual que represente el ambiente real, el robot puede planificar una ruta y desplazarse para cumplir con sus objetivos.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400;\">En la actualidad, los robots m\u00f3viles capaces de realizar navegaci\u00f3n en interiores son dise\u00f1ados y construidos para tareas complejas. Suelen trabajar en ambientes industriales, para desplazar grandes cargas dentro de galpones o edificaciones; o en ambientes p\u00fablicos, por ejemplo en hoteles, donde los robots suelen navegar desde la recepci\u00f3n a diferentes habitaciones, realizando la entrega de suministros solicitados por hu\u00e9spedes. En estas clases de robots el costo y\/o consumo energ\u00e9tico usualmente no es una restricci\u00f3n primordial, por lo que cuenta con suficientes recursos de c\u00f3mputo para determinar\u00a0 la ubicaci\u00f3n del robot y navegar en sus ambientes de trabajo.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400;\">Por el contrario, los robots m\u00f3viles de bajo costo utilizados en interiores poseen un microcontrolador o microprocesador de bajas prestaciones como sistema central de control. Tal es el caso de los robots Frankestitos-N6, construidos en la Facultad de Inform\u00e1tica como hardware y software libre. Estos robots realizan tareas sencillas, y utilizan sensores que permiten una interacci\u00f3n b\u00e1sica con el entorno, por ejemplo para evitar el choque con obst\u00e1culos o moverse dentro de un cerco invisible. Los sensores en esta clase de robots pueden detectar el objeto a evitar cuando se est\u00e1 a una distancia muy corta, devolviendo informaci\u00f3n b\u00e1sica que puede ser discretizada para indicar si existe o no un objeto frente al sensor. Por tal motivo estos robots realizan \u00fanicamente navegaci\u00f3n reactiva (sin utilizaci\u00f3n de mapas), ya que no son capaces de determinar su ubicaci\u00f3n.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400;\">En esta tesis se presenta la arquitectura e implementaci\u00f3n de un sistema embebido prototipo, que reporta su localizaci\u00f3n utilizando un microprocesador de bajas prestaciones y marcas artificiales en el terreno. Est\u00e1 dise\u00f1ado para ser integrado f\u00e1cilmente a robots m\u00f3viles de bajo costo, y en particular, para los robots tipo Frankestitos-N6. El sistema est\u00e1 basado en la adquisici\u00f3n de se\u00f1ales a trav\u00e9s de una c\u00e1mara de v\u00eddeo, la detecci\u00f3n de marcas artificiales en el terreno, y el c\u00e1lculo de la localizaci\u00f3n del robot a partir de estas detecciones.<\/span><\/p><p><span style=\"font-weight: 400;\">Se realizaron tres experimentos para caracterizar el prototipo, y determinar la frecuencia, precisi\u00f3n y exactitud del mismo. En base a los resultados se pudo determinar que el hardware y software propuesto es capaz de localizar un robot de bajo costo a 2 hz, y con una exactitud menor a 10 cm el 65 % de los casos, si el robot navega en un escenario de 2 mts x 2 mts, y con una marca de referencia (TAG) de 20 cm de tama\u00f1o.<\/span><\/p>\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-ad68e64 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"ad68e64\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-15c49f5\" data-id=\"15c49f5\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-05cef97 elementor-widget elementor-widget-image\" data-id=\"05cef97\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"image.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t<style>\/*! elementor - v3.6.7 - 03-07-2022 *\/\n.elementor-widget-image{text-align:center}.elementor-widget-image a{display:inline-block}.elementor-widget-image a img[src$=\".svg\"]{width:48px}.elementor-widget-image img{vertical-align:middle;display:inline-block}<\/style>\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figure class=\"wp-caption\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<img width=\"900\" height=\"559\" src=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg\" class=\"attachment-large size-large\" alt=\"\" loading=\"lazy\" srcset=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg 900w, https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora-300x186.jpg 300w, https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora-768x477.jpg 768w\" sizes=\"(max-width: 900px) 100vw, 900px\" \/>\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<figcaption class=\"widget-image-caption wp-caption-text\">Foto del d\u00eda de la defensa con su director y el tribunal integrado por las docentes Dra. Laura Cecchi y Lic. Ingrid Godoy<\/figcaption>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/figure>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t<section class=\"elementor-section elementor-top-section elementor-element elementor-element-390f034 elementor-section-boxed elementor-section-height-default elementor-section-height-default\" data-id=\"390f034\" data-element_type=\"section\">\n\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-container elementor-column-gap-default\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-column elementor-col-100 elementor-top-column elementor-element elementor-element-d77a8aa\" data-id=\"d77a8aa\" data-element_type=\"column\">\n\t\t\t<div class=\"elementor-widget-wrap elementor-element-populated\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-element elementor-element-d89beb8 elementor-align-center elementor-widget elementor-widget-button\" data-id=\"d89beb8\" data-element_type=\"widget\" data-widget_type=\"button.default\">\n\t\t\t\t<div class=\"elementor-widget-container\">\n\t\t\t\t\t<div class=\"elementor-button-wrapper\">\n\t\t\t<a href=\"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/index.php\/nuevos-lic-lcc\/\" class=\"elementor-button-link elementor-button elementor-size-sm\" role=\"button\">\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-content-wrapper\">\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"elementor-button-text\">Ver otras tesis LCC FaI<\/span>\n\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>El 5 de diciembre, el estudiante Alejandro Mora aprob\u00f3 su tesis de Licenciatura en Ciencias de la Computaci\u00f3n.<br \/>\nFelicitaciones Licenciado!<\/p>\n","protected":false},"author":4,"featured_media":19935,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"site-sidebar-layout":"default","site-content-layout":"default","ast-global-header-display":"","ast-main-header-display":"","ast-hfb-above-header-display":"","ast-hfb-below-header-display":"","ast-hfb-mobile-header-display":"","site-post-title":"","ast-breadcrumbs-content":"","ast-featured-img":"","footer-sml-layout":"","theme-transparent-header-meta":"","adv-header-id-meta":"","stick-header-meta":"","header-above-stick-meta":"","header-main-stick-meta":"","header-below-stick-meta":""},"categories":[38,14],"tags":[],"uagb_featured_image_src":{"full":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg",900,559,false],"thumbnail":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora-150x150.jpg",150,150,true],"medium":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora-300x186.jpg",300,186,true],"medium_large":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora-768x477.jpg",768,477,true],"large":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg",900,559,false],"1536x1536":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg",900,559,false],"2048x2048":["https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/wp-content\/uploads\/2022\/12\/defensa-ale-mora.jpg",900,559,false]},"uagb_author_info":{"display_name":"editor Fai","author_link":"https:\/\/www.fi.uncoma.edu.ar\/index.php\/author\/editorfai\/"},"uagb_comment_info":0,"uagb_excerpt":"El 5 de diciembre, el estudiante Alejandro Mora aprob\u00f3 su tesis de Licenciatura en Ciencias de la Computaci\u00f3n. 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