Título: Planificación Continua mediante PDDL
Autor: Germán Braun
Director: Mg. Gerardo Parra
Carrera: Licenciatura en Ciencias de la Computación
Fecha de defensa: 30 de Octubre de 2012
Resumen:
La temática que se investiga en este trabajo es la planificación continua mediante especificaciones en un lenguaje de definición de dominios de planificación denominado PDDL. El objetivo es implementar un traductor de un subconjunto de este lenguaje a fin de que el Framework de Planificación Continua, también presentado aquí, pueda aprovechar las características de PDDL. Este enfoque es relevante ya que plantea la posibilidad de combinar la expresividad de un lenguaje estándar, como PDDL, con un planificador continuo capaz de resolver problemas en ambientes reales. Es esperable alcanzar un mayor nivel de abstracción para tratar dominios más complejos y, además, realizar comparaciones empíricas de performance con otras soluciones para un mismo problema.
El lenguaje del Planificador Continuo, y uno de los lenguajes fundacionales de representación de problemas de planificación, es STRIPS. Este formalismo permite modelar acciones simples como listas de precondiciones y efectos. Además, cada lista es una conjunción de proposiciones. Por su parte, PDDL es un lenguaje sensiblemente más expresivo que STRIPS. Este lenguaje proveé características adicionales que definen varios niveles de expresividad permitiendo enriquecer la definición de dominios y problemas de planificación.
En base a lo expuesto, se plantea la necesidad de tratar con lenguajes más complejos con el objetivo de modelar acciones aplicables en ambientes reales. No obstante, esto resulta en un mayor costo computacional de los algoritmos al momento de resolver problemas de planificación y, por lo tanto, es importante encontrar un balance aceptable entre expresividad y complejidad.
