Título: Control de Agentes Basado en Planificación Continua
Autor: Mario Andrés Moya
Director: Mg. Claudio Vaucheret
Carrera: Licenciatura en Ciencias de la Computación
Fecha de defensa: 26 de marzo de 2009
Resumen
La problemática que se aborda en esta tesis es la plani cación en ambientes dinámicos y no deterministas. El objetivo es implementar un controlador de agentes robots de propósito general, que tenga ventajas sobre un controlador de características reactivas, pudiendo resolver los problemas de manera más efi ciente.
La temática es relevante porque plantea una forma de abordar el problema de plani cación en ambientes reales con un enfoque distinto a cualquier otro implementado hasta la fecha.
Operar en dominios del mundo real implica lidiar con múltiples eventos y múltiples agentes. Un agente necesitará ejecutar frecuentemente tareas complejas que requerirán algún grado de atención a los cambios en el entorno, a las restricciones temporales y a las restricciones en el costo computacional de las operaciones. El agente que opere en el mundo real necesita ser reactivo para responder a eventos inesperados, y también requiere de alguna capacidad para tomar decisiones estratégicas y predictivas.
Este trabajo presenta un framework para la implementación de agentes deliberativos cuyo razonamiento está basado en plani cación continua. Para ello provee una arquitectura de control que además deja abierta la posibilidad de tener un comportamiento mixto, que soporte tanto acciones no deliberativas como aquellas generadas por el proceso de plani cación. La arquitectura del framework contempla también la ejecución concurrente de los procesos del plani cador y el controlador, así como la sincronización de los mismos. A diferencia de otros plani cadores, el novedoso plani cador continuo persiste inde nidamente en su entorno, es decir, que no se detiene al alcanzar un meta determinada, sino que sigue ejecutándose en una serie de fases que se repiten e incluyen la formulación de metas, plani car y actuar. El controlador debe monitorear constantemente el entorno y actualizar el estado interno del agente de acuerdo a las nuevas percepciones, y entonces el plani cador debe adaptar el plan para que re eje el nuevo estado.
Los experimentos de esta implementación se han realizado bajo el dominio del fútbol con robots, que es una iniciativa internacional que tiene como objetivo avanzar en la investigación en diferentes campos de las Ciencias de la Computación, entre los que se destacan la Robótica y la Inteligencia Arti cial. Las características del ambiente en el que se desarrolla el juego, como el no determinismo, la continuidad y el dinamismo, entre otras, ofrecen un marco ideal para testear y aplicar productos de investigación como el de esta tesis.
